Robotik ve Otomasyon Sistemleri nedir?
Makine ve · 11. Sınıf · Konu 20
Tahmini okuma süresi: 7 dk
Kısa cevap
Bu konuda neler öğreneceksin?
- Robot kollarının eklem yapısını ve taban koordinat sistemini açıklar.
- Hareket profillerini ve çevrim süresi hesabını uygulayarak saatlik kapasiteyi hesaplar.
- Sensör, gripper ve aktüatör türlerini uygulama gereksinimine göre seçer ve gerekçelendirir.
- Robot hücresinin güvenlik zincirini, durdurma türlerini ve bakım kayıt planını kurar.
- Program akışındaki koşullu ve döngüsel blokları çizerek hata durumunu analiz eder.
Anahtar fikirler
- Taban koordinat sistemi, tüm konum tanımlarının referansıdır; parça konumu X, Y, Z ve A, B, C ile tanımlanır.
- Redüktör, motor hızını düşürürken torku artırdığı için hassas konumlandırmanın temel unsurudur.
- Çevrim süresi yalnızca hareket sürelerinden değil, bekleme ve konum doğrulama sürelerinden de oluşur.
- Gripper seçiminde parçanın şekli, ağırlığı, yüzey yapısı ve gereken tutma kuvveti temel ölçüttür.
- Güvenlik elemanları seri bağlandığında bağlantının kopması robotu emniyetli duruşa geçirir.
- Bakım kayıtlarında eksen çalışma saati, arıza geçmişi ve yağlama periyodu düzenli tutulmalıdır.
Konunun özeti
Konumlar taban koordinat sisteminde X, Y, Z ve A, B, C ile tanımlanır. Redüktör hızı düşürürken torku artırır, ağırlık merkezi bilekten uzaklaştıkça gerekli tork M = m · g · r bağıntısıyla doğrusal artar. Hareket profili trapez veya S şeklinde planlanır. Kapasite hesabında çevrim süresi T_b = T_hareket + T_bekleme toplanır, saatlik adet N_d = 3600 / T_b bölmesiyle bulunur; örnekte 0,6 + 1,4 + 0,8 + 0,5 sürelerinden 3,3 s çevrim ve 1091 parça/saat kapasite elde edilir. Hareket hızı v = 2π · r · n, sönümlenmesi gereken enerji E_k = ½ · m · v² ile hesaplanır. Kullanılabilirlik, planlı süreden duruş süresi düşülerek A = (t_planlı − t_durulmuş) / t_planlı · 100 ile ölçülür; 45 dakika arıza ve 30…
Çözümlü mini örnek 1
Robot bir parçayı almak için 0,6 s, taşımak için 1,4 s, bırakmak için 0,8 s hareket etmekte ve yerleştirme sonrasında 0,5 s beklemektedir. Saatlik üretim adedini bulunuz.
Saatlik adet: elde edilen süre 3600'a bölünür.
Çözümlü mini örnek 2
Bir robot ekseni saniyede 1,5 tur dönmakta ve dönme yarıçapı 0,25 m'dir. Parçanın hızı kaç m/s'dir?
Bulunan değer metre/saniye olarak yazılır.
Sık yapılan hatalar
- Saatlik adedi çevrim süresine bölmek: Kapasite hesabında çevrim süresi 3600'a bölünür; yanlış yönde bölünürse sonuç çok küçük çıkar ve hücre kapasitesi yanlış planlanır.
- Bekleme sürelerini ihmal etmek: Hareket süreleri toplanırken konum doğrulama ve yerleştirme sonrası beklemeler eklenmezse gerçek çevrim süresi olduğundan kısa hesaplanır.
- Redüktörün hız-tork ilişkisini ters kurmak: Redüktör hızı düşürür ve torku artırır; bu ilişki ters yazılırsa tork ihtiyacı yanlış boyutlandırılır.
İlgili konular
Sıradaki adım
Tam anlatımKonuyu tam anlatımıyla okuKonu anlatımı, kazanımlar ve örnekler tek sayfada.Konu anlatımları hesapsız okunur. Quiz, slayt ve deneme için hesap gerekir.
DersTeders ile devam et
Makine ve · 11. Sınıf için çalışma yolu
- OkuKonu anlatımını bu sayfada bitir.
- Soru çözÖrnekleri çöz, cevabı açıklamayla karşılaştır.
- Quiz ile pekiştirHesapla kendini ölç.
Konu anlatımları hesapsız okunur; quiz, slayt ve deneme için hesap gerekir.