Hareket Kontrolü ve Servo Sistemleri nedir?
Endüstriyel Otomasyon · 12. Sınıf · Konu 18
Tahmini okuma süresi: 6 dk
Kısa cevap
Bu konuda neler öğreneceksin?
- Servo motor, kodlayıcı ve sürücü görevlerini açıklar.
- Açık ve kapalı döngü kontrolü karşılaştırır ve seçim gerekçesini yazar.
- Kodlayıcı çözünürlüğü, devir, tork ve dişli oranı hesaplar.
- Takip hatası, geri boşluk ve titreşim sorunlarını tanıyıp önlem alır.
- Hareket sistemi devreye alma kayıtlarını ölçümlerle doldurur.
Anahtar fikirler
- Takip hatası, komutlanan konum ile gerçek konum arasındaki farktır; yük ve hız arttıkça büyür.
- Mutlak kodlayıcı enerji kesintisinden sonra konumu doğrudan bildirir.
- Oransal terim sertlik sağlar, integral terim kalıcı hatayı azaltır, türev terim titreşimi bastırır.
- Geri boşluk, yön değişiminde kılavuz yüzeyler arasındaki boşluktan doğar.
- Aşırı oransal kazanç salınıma ve motor ısınmasına yol açar.
- Eksen sınırları hem yazılım hem fiziksel sınırlayıcı ile korunmalıdır.
Konunun özeti
Kodlayıcı açısal çözünürlüğü 360 derecenin dönüş başına darbe sayısına bölünmesiyle bulunur; devir, darbe frekansının darbe sayısına bölümüyle hesaplanır. Kapalı döngüde komut ile ölçüm arasındaki fark olan takip hatası geri besleme ile azaltılır. Artımlı kodlayıcı darbe biriktirir, mutlak kodlayıcı konumu doğrudan bildirir. PID düzenleyicide oransal terim sertlik, integral terim kalıcı hata azaltma, türev terim titreşim bastırma görevi görür. Mekanik tarafta geri boşluk, ivme profili ve aşırı kazanç kaynaklı salınım başlıca sorunlardır. Tork kuvvet ile kuvvet kolunun çarpımı, verim faydalı gücün çekilen güce oranıdır. Eksen sınırları yazılım ve fiziksel sınırlayıcı ile korunur; boşluk…
Çözümlü mini örnek 1
Kodlayıcı bir dönüşte 2500 darbe üretiyor. Açısal çözünürlük kaç derecedir?
Adım 3: Sonuç 0,144 derece olarak bulunur.
Çözümlü mini örnek 2
Bir kodlayıcı dönüş başına 3000 darbe üretiyor ve darbe frekansı 6000 darbe/s ölçülüyor. Motor hızı kaç rpm'dir?
Adım 3: Dakikadaki tur sayısı 2 × 60 = 120 olarak bulunur.
Sık yapılan hatalar
- Konum çözünürlüğü hesabında birimi atlamak: Mil adımı ile darbe sayısı aynı birimde değildir. Önce adımın dönüş başına karşılığı bulunur, sonra darbe sayısına bölünerek mm/darbe değerine geçilir.
- Oransal kazancı aşırı yükseltmek: Kazanç artırıldıkça sistem sertleşir ama salınım ve motor ısınması başlar. Konum hatası azalacağı umulurken mekanik yük zarar görür.
- Referans alma adımını atlamak: Homing yapılmadan mutlak konumlu hareket komutları güvenilir değildir. Enerji kesintisi sonrası koordinat sıfırı bilinmez ve hareket yanlış bölgede başlar.
İlgili konular
Sıradaki adım
Tam anlatımKonuyu tam anlatımıyla okuKonu anlatımı, kazanımlar ve örnekler tek sayfada.Konu anlatımları hesapsız okunur. Quiz, slayt ve deneme için hesap gerekir.
DersTeders ile devam et
Endüstriyel Otomasyon · 12. Sınıf için çalışma yolu
- OkuKonu anlatımını bu sayfada bitir.
- Soru çözÖrnekleri çöz, cevabı açıklamayla karşılaştır.
- Quiz ile pekiştirHesapla kendini ölç.
Konu anlatımları hesapsız okunur; quiz, slayt ve deneme için hesap gerekir.